RoboSim Seguidor de Línea Arduino

IR:

vL: 0 | vR: 0

// RoboSim v1.0 Runtime Arduino JS

// Motores: IN1=5 IN2=6 (izq) | IN3=9 IN4=10 (der)

// Sensores: A0..A4 ? 0=línea / 1023=blanco

// Listo. Presioná ? Ejecutar

sketch.ino Arduino C++ ? JS transpiler

// Seguidor de línea con PID simple  5 sensores IR
// analogRead: 0 = sobre línea negra, 1023 = superficie blanca
// Motores: analogWrite(pin_adelante, vel) analogWrite(pin_atras, 0)

#define MOTOR_IZQ_A 5
#define MOTOR_IZQ_B 6
#define MOTOR_DER_A 9
#define MOTOR_DER_B 10

#define VEL_BASE   170
#define KP           1

int sensor0, sensor1, sensor2, sensor3, sensor4;
int error, correccion;
int velIzq, velDer;

void setup() {
  Serial.println("Seguidor PID iniciado");
}

void loop() {
  sensor0 = analogRead(A0);
  sensor1 = analogRead(A1);
  sensor2 = analogRead(A2);
  sensor3 = analogRead(A3);
  sensor4 = analogRead(A4);

// Calcular error: posición ponderada de la línea
  // -2 = muy izquierda, 0 = centro, +2 = muy derecha
  bool enLinea0 = sensor0 < 512;
  bool enLinea1 = sensor1 < 512;
  bool enLinea2 = sensor2 < 512;
  bool enLinea3 = sensor3 < 512;
  bool enLinea4 = sensor4 < 512;

error = 0;
  if (enLinea0) error -= 2;
  if (enLinea1) error -= 1;
  if (enLinea3) error += 1;
  if (enLinea4) error += 2;

correccion = KP * error;

velIzq = constrain(VEL_BASE + correccion, 0, 255);
  velDer = constrain(VEL_BASE - correccion, 0, 255);

analogWrite(MOTOR_IZQ_A, velIzq);
  analogWrite(MOTOR_IZQ_B, 0);
  analogWrite(MOTOR_DER_A, velDer);
  analogWrite(MOTOR_DER_B, 0);

delay(10);
}

Mapa de pines

Motor Izq +MOTOR_IZQ_A = 5

Motor Izq -MOTOR_IZQ_B = 6

Motor Der +MOTOR_DER_A = 9

Motor Der -MOTOR_DER_B = 10

S0 izq extA0

S1 izqA1

S2 centroA2

S3 derA3

S4 der extA4

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